ST LSM6DSO Study Note
LSM6DSO的参数与特性
- 使用电压：1.71 -3.6V
- 温度范围：-40 to +85℃
- 封装：LGA-14L（2.5mm3mm0.83mm）
- 接口：SPI、IIC
- FIFO：9kBytes
- 加速度计量程：2g/4g/8g/16g
- 陀螺仪量程：125/250/500/1000/2000 dps
- 特色功能：计步器、走路检测、计步
- 中断：跌落检测、wakeUp检测、6D/4D检测、单双击检测
LS6DSO Pin Description
| Pin | Name | Mode 1 Function |
|---|---|---|
| 1 | SDO/SAO | 如果SPI模式，数据输出（SDO）。如果IIC模式，设置芯片地址（SA0） |
| 2 | SDx | 连接到VDDIO或者GND，ST推荐连接到VDDIO |
| 3 | SCx | 连接到VDDIO或者GND，ST推荐连接到VDDIO |
| 4 | INT1 | 可编程中断，IIC/SPI配置 |
| 5 | VDDIO | 为I/O供电的电源 |
| 6 | GND | 0 V supply |
| 7 | GND | 0 V supply |
| 8 | VDD | Power supply |
| 9 | INT2 | 可编程中断/数据使能（DEN） |
| 10 | OCS_Aux | 悬空 |
| 11 | SDO_Aux | 连接到VDD_IO或者断开连接 |
| 12 | CS | 如果拉高：SPI被禁止、IIC使能；如果拉低：SPI使能，IIC禁止 |
| 13 | SCL | 时钟线 |
| 14 | SDA | 数据线 |
LSM6DSO Operating modes
- Accelerometer action & Gyroscope in Power-Down or Sleep
- 陀螺仪运行，加速度在Powen-down模式
- 加速度计与陀螺仪都在ODR模式
LSM6DSO初始化设置
- 设置模式
- 设置输出速率
- 设置量程
LSM6DSO 数据读取
状态寄存器读取
- STATUS_REG：
- TDA:Senser内温度数据准备好
- GDA：Senser内陀螺仪的数据准备好
- XLDA：Senser内加速度计数据准备好
中断读取
中断分为两个可配置中断：INT1、INT2，两个中断都可以分别配置成不同的中断源，根据INT1_CTRL&INT2_CTRL决定
- INT1_CTRL:
- INT1_DRDY_G:陀螺仪数据中断
- INT1_DRDY_xl：加速度数据中断
- INT2_CTRL:
- INT2_DRDY_TEMP:温度数据中断
- INT2_DRDY_G：陀螺仪数据中断
- INT2_DRDY_xl：加速度数据中断
数据的读取：
Senser Data = Output Data *Sensitivity（@FS）
数据读取寄存器：
LSM6DSO的ACC：量程为2G的情况下，Sensitivity = 0.061mg/LSB
以下表格数据为量程2g状态下
| Acceleration values | OUTX_H_A (29h） | OUTX_L_A (28h) |
|---|---|---|
| 0g | 00 | 00 |
| 350mg | 16h | 69h |
| 1g | 40h | 09h |
| -350mg | E9h | 97h |
| -1g | BFh | F7h |